Setúbal, com as suas tradições piscatórias, gastronomia marcante e ligação íntima ao Estuário do Sado, é um ponto de entrada privilegiado na serra. A partir do seu centro histórico ou da encosta do Forte de São Filipe, contempla-se o azul infinito e o recorte cénico da Arrábida – harmonia entre património urbano e natureza selvagem.​

​Palmela, com o seu castelo imponente e vinhedos que se estendem pelas encostas, domina a vertente rural e vinícola da Arrábida, onde o património natural se cruza com tradições centenárias. É também porta de entrada, pela Serra do Louro, para trilhos deslumbrantes e miradouros que permitem testemunhar o panorama magnífico da cordilheira.

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Do lado de Sesimbra, o parque abraça a costa atlântica, com as suas praias escondidas, onde a serra mergulha abrupta e diretamente no mar. Mas é no extremo ocidental do parque que se ergue um dos seus pontos mais simbólicos: o Santuário e o Cabo Espichel. Com uma forte ligação ao mar e às comunidades piscatórias, a vila de Sesimbra, com o seu castelo e tradição marítima, completa este retrato com autenticidade e alma.

​No meio da serra, quase invisível à distância, o Convento da Arrábida lembra-nos que este lugar foi, sempre, refúgio e eremitério para quem busca contemplação e encontro com a Natureza.